【VSCode-C++-ROS-DEBUG】在vscode中对ros的C++代码debug出现的断点无效的问题解决

前言第一篇文章留下了一个坑，在之前学习VINSFusion的时候，不知道如何单步调试ROS框架下的工程。近几天get到了调试的小技巧，来填一下坑。遇到的问题ROS工程通常是喂后缀名为XXX.bag的数据流文件给整个系统，使用之前的方法，就会遇到这么一个问题，我数据喂进去了，断点也打了，可是一直进不去某个断点的位置。然后事实上是我的问题，我把多进程数目设置为0后就可以调试了，但是这个方法有...

"miDebuggerPath": "C:\\mingw64\\bin\\gdb.exe", // 自己电脑的gdb。"preLaunchTask": "echo", //这里和task.json的label相对应。"-fexec-charset=GBK" //解决中文乱码。搞了半天，也不知道为什么，不能打断点，后来就可以了。1，VSCODE启动要管理员启动。launch.json文件内容。tasks.json内容。

【代码】ROS：VScode Debug调试。

事件缘由：从git上下载了C代码后使用CMake编译，再用VS打开，此时发现打断点无法生效。中的内容被set方法覆盖，导致原有参数失效。我将此代码注释后，发现能够成功运行。解决办法：将最初代码替换成。

本篇主要描述如何在ROS下进行C++ debug断点调试功能，本部分基本完全参考官方文档实验 见全文中参考链接

说明 在vscode下面配置用于ROS项目开发的环境，通过vscode的debug可以断电调试程序，配置过程虽然有点繁琐但并不是特别复杂，需要更改地方并不是很多， 插件的安装： 　　通过vscode　左侧的EXTENSIONS　安装ros插件　ｃ++插件 生成c_cpp_properties.json文件，添加路径 　　当在cpp代码中的 #include <…> 这句话有下划线警示时...

0. 写在最前面 本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2019/08/15/debug-ros-with-vscode/ 本文档介绍了如何用VSCode的Debug功能来调试ROS的CPP节点。ROS节点的调试一直非常麻烦，在此之前尝试过gdb、CLion、Qt插件，用起来都不太顺手，直到发现了VSCode的调试功能 调试的好处有： bug导致的core dumped、segmentation fault等会停到相应的位置，方便查找 想到什么，断点停那里就可以看到变量状态，不用增

通过以上方法，您可以高效地在ROS2 Humble的C++代码中设置断点，快速定位逻辑错误或数据异常问题。

一、概述 相关扩展 C/C++ Python CMake CMake Tools vscode-icons：给不同类型文件设置图标 ROS vscode-ros vscode-ros是在vscode上用于辅助ros开发的插件，因roboware不再更新所以切换到vscode平台。 不会修改工作空间文件目录结构（roboware会改变目录结构，手动创建的无法导入roboware，robowar...

本文介绍了在VSCode中调试ROS2 C++程序的方法。首先需要安装Robotics Developer Environment插件，并使用Debug模式编译项目。然后通过ROS指令生成配置文件，修改settings.json添加ROS2配置，并创建launch.json设置调试目标。调试时可在Run and Debug栏选择相应配置，按F5进行断点调试。文章还提供了处理共享库错误的解决方案（执行sudo ldconfig）。最后列出了参考的知乎和CSDN文章链接。

利用vscode调试代码主要步骤包括两步：debug配置和设置断点调试。 在ros节点能编译运行的前提下，对出现的core dump等问题进行调试。 一、debug配置 debug配置包括vscode配置以及ros功能包的cmakelist文件配置。 vscode配置： １.创建并配置launch.json文件 VSCode中是以workspace的概念处理文件关联的，每个workspace文件夹下会有一个.vscode文件夹，该文件夹下放置的是关于该workspace的路径配置、任务配置、运行配置等文件

包括c/c++，ros，cmake。

在Linux下可通过core文件来获取当程序异常退出(如异常信号SIGSEGV, SIGABRT等)时的堆栈信息。core dump叫做核心转储，当程序运行过程中发生异常的那一刻的一个内存快照，操作系统在程序发生异常而异常在进程内部又没有被捕获的情况下，会把进程此刻内存、寄存器状态、运行堆栈等信息转储保存在一个core文件里，叫core dump。core文件是程序非法执行后core dump后产生的文件，该文件是二进制文件，可以使用gdb、elfdump、objdump打开分析里面的具体内容。

点开这里的cmake文件：我们需要修改这两个地方，并且修改完记得把语段前后的注释给删去：修改完相应的文件名之后，可以开始编译（以后都是ctrl+shift+b）啦~

VScode+ROS代码断点调试功能总结文档 使用的是github上古月ROS入门21讲的learning_topic功能包 一.配置好ROS环境，catkin_make编译好要调试的功能包(这些工作可以全部在终端中完成) 二.用vscode打开功能包所在的工作环境 三.创建task Ctrl+Shift+P键入tasks: Configure Task 选择catkin_make:build 自动跳出： Ctrl+Shift+B编译 四.创建launch.json 自动跳出 五.运行c

Ros VsCode C++ 打断点Debug过程实现 | 可能是当前好懂的教程

本文介绍了在VSCode中调试ROS2 LIO-SAM项目的完整流程。首先需要安装C/C++、CMake Tools、ROS等必要插件；其次强调必须使用Debug或RelWithDebInfo模式编译才能调试，并对比了三种编译模式的差异；然后详细说明了如何配置.vscode/launch.json调试文件；最后提供了两种调试方式：直接启动节点调试和附加到已运行进程调试，并配有操作示意图。文中特别提醒Debug模式会导致轨迹偏移，建议根据实际需求选择合适的编译模式。

介绍如何使用vscode调试ros2中的c++代码

本文详细介绍了如何配置VSCode + ROS一站式开发环境，包括基础软件安装、工作空间创建、功能包配置及常见问题解决方案。通过catkin_make和VSCode插件的结合，显著提升ROS开发效率，特别适合Ubuntu 20.04 + ROS Noetic环境下的开发者。