重装系统记录

realsensed435查看固件

https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-releases
rs-fw-update -l
rs-fw-update -s 902512070936 -f Signed_Image_UVC_5_11_11_100.bin

安装固件

1.先把相机固件装成：5.11.6.250版本的
2.先装sdk：
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
git checkout tags/v2.22.0
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
进入到librealsense文件
./scripts/setup_udev_rules.sh
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
mkdir build
cd build
cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
cd到build/examples/capture文件夹中
./rs-capture

安装realsense-ros

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros
git checkout tags/2.2.5
cd …
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
catkin_init_workspace
cd …
catkin_make
source 路径
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

安装Ceres

我发现不能用ceres2…0.0，否则会报很多错
先安装eigen3.3.7
原教程链接https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/107302389
tar -zxvf eigen-3.3.7.tar.gz
cd eigen-3.3.7/
mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install
最重要的一步
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

然后安装ceres的依赖
原教程链接：http://ceres-solver.org/installation.html
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

下载1.14.0的压缩文件：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0
tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0/
mkdir build
cd build
cmake …
make -j4
sudo make install

安装a3飞控驱动

我直接装的是3.8.1版本的，那个3.7版本的应该也能用的。
记得在djiros中改变波特率，id和key
git clone -b 3.8.1 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.git
cd Onboard-SDK/
mkdir build
cd build/
cmake …
make -j
sudo make install
如果卸载的时候，使用sudo make uninstall出现No rule to make target `uninstall’. Stop
我直接安装装的时候看装在了哪个文件夹下，就主动去删了他

sudo usermod -a -G dialout $USER
然后注销重登录
roslaunch djiros djiros.launch
rostopic hz /djiros/imu

安装mosek

先下载包文件：https://www.mosek.com/resources/getting-started/
然后申请一个学术证书：https://www.mosek.com/products/academic-licenses/
把这个学术证书里面的一个lic文件放到解压的包文件中。
然后打开bashrc文件
导入路径：
export PATH=$PATH:/home/ly/mosek/9.2/tools/platform/linux64x86/binexportPATH=$PATH:/home/ly/mosek/mosek.lic
换成你的文件路径，路径中不能出现中文名称
然后source一下
然后查看是否成功：msktestlic

安装ma27

在teach-repeat-replan/install文件中包含，直接解压就行
./configure
make
sudo make install

安装OOQP

将MA27/src文件中的一个libma27.a的静态库文件拷问到ooqp文件中之后，开始安装
./configure
make
sudo make install
若出现这种情况：
GNUmakefile:42: recipe for target ‘ooqp-userguide/ooqp-userguide.pdf’ failed
make[1]: *** [ooqp-userguide/ooqp-userguide.pdf] Error 127
make[1]: Leaving directory ‘/home/ly/Teach-Repeat-Replan/installation/OOQP-master/doc-src’
GNUmakefile:102: recipe for target ‘install_docs’ failed
也咩关系，只是些说明文档而已，已经装好了，不用管。

启动相机

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
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