PCL点云分割：Min-cut Based Segmentation

背景：

PCL官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/min_cut_segmentation.php#min-cut-segmentation

Min-cut Based Segmentation论文：http://gfx.cs.princeton.edu/pubs/Golovinskiy_2009_MBS/paper_small.pdf

1. 使用感受和调参：

算法超参数太多，使用者不友好的算法。除了PCL官方教程里的参数设置，网上没有其他数据集对于的参数设置，即使作者的博客和论文提供了很多看起来很好的效果，我只能说我是不信服的。有也只能是well-tuned result.

那么官方教程里给的效果图是否是真的呢？。

答案不是。因为我复制他们的代码，跑他们的数据，得到的是：

注意上方那一台车里也有属于中间那台车的白点。

然后呢，我试着控制变量法地调算法里参数，来看看算法对参数变化的敏不敏感。

我调了它的foreground_point的x,y,z值，变化很小。

然后就是NumberOfNeighbours = 14->4, 变化蛮大的，如图：

左右的车都开始有白点了。

然后调Sigma 0.25->0.5 没影响。

然后调SourceWe