自动驾驶-基于Frenet坐标的路径规划

目录

1.什么是Frenet坐标系

2.Frenet坐标与笛卡尔坐标转化

3.五次多项式系数推导

4.基于Frenet的横向路径规划

5.基于Frenet的纵向路径规划

6.典型的路径选择方法

7.参考文献

1.什么是Frenet坐标系

我们知道在笛卡尔坐标系下，表示一个点，用（x,y），但是在自动驾驶过程中，还是希望以驾驶员视角，同时为了计算简化，我们希望车道线为参考线，相对自车，来构建一个坐标系，这就是Frenet坐标系。

如上图所示，车辆的位置在笛卡尔坐标系下坐标为（x,y）,那么在Fenet表示该位置为（s,d）。

这里的d表示车辆位置到参考线的法相距离，s表示起点到参考点的距离（注意这里是曲线长度）。

2.Frenet坐标与笛卡尔坐标转化

首先明确转换目标为：

如图所示，在某个位置，车的位置为(s,d)

其中向量   = (cosθr,sinθr)        = (-sinθr,cosθr)         = (-sinθx,cosθx)       = (cosθx,sinθx)

 可以进一步推导为

      （公式1）

其中的