Ubuntu18.04：ORB-SLAM3使用数据集构建地图和保存点云地图

在前一篇文章的Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法中，Ubuntu18.04的系统下成功配置完成了ORB-SLAM3，在ORB_SLAM3目录下输入命令：

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ./dataset/V102 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V102.txt dataset-V102_monoi

即可在线构建地图，但是即使程序运行完成，也看不见地图文件，它在哪里？

原因：ORB-SLAM3并不会自己保存构建的点云地图文件。

若是想要将其构建的点云地图文件保存下来，则需要自己修改一些文件

保存地图方法一：使用ORB-SLAM3自带的保存方法（oea后缀文件）

仔细观察之前运行测试集的命令中，有一个EuRoc.yaml出现，这是运行ORB-SLAM3必要的配置文件，内含一些相机的内参数据等资料，必不可少。

若是需要使用ORB-SLAM3自带的保存方法，我们则需要修改类似的运行调用配置文件。
在yaml文件末尾加入以下语句，即可保存地图文件

System.LoadAtlasFromFile: "map"

地图文件后缀为osa，文件名为“map”，文件名这个部分可以根据需求自行更改
生成的地图文件在ORB_SLAM3的主目录下

暂时不知道osa后缀的文件能否用在其他地方，但是我目前只在ORB-SLAM3中遇到过这种后缀类型的文件，所以我更推荐使用第二种保存为PCD类型的地图文件

若是需要在ORB-SLAM3运行时加载osa后缀的地图文件，可以在yaml文件末尾加上

System.LoadAtlasFromFile: "map"

需要存在名为“map”的后缀为osa的地图文件才能成功加载地图

注意：同时使用会报错，需要使用哪个时，另一个记得删除或者注释
修改yaml后缀的配置文件无需进行重新编译，改完即可直接使用运行指令运行

保存地图方法二：使用PCL库保存为PCD类型地图文件

若要了解PCD类型文件，可以查看PCD（点云数据）文件格式这篇文章

安装PCL库：

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

取巧方法：

如果没有对ORB-SLAM3的 CMakeLists.txt 文件和 src目录下的MapDrawer.cc 文件进行修改，则可以采取一些取巧的方法，下载上传至github项目中的 CMakeLists.txt 文件和 MapDrawer.cc 文件，直接进行覆盖即可

CMakeLists.txt 文件修改内容：（向该文件内添加PCL库）

find_package(PCL REQUIRED)
 
include_directories(
${
   
   PROJECT_SOURCE_DIR}
${
   
   PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${
   
   PROJECT_SOURCE_DIR}/include/CameraModels
${
   
   PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/Sophus
${
   
   EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${
   
   Pangolin_INCLUDE_DIRS}
${
   
   PCL_INCLUDE_DIRS}
)
 
target_link_libraries(${
   
   PROJECT_NAME}
${
   
   OpenCV_LIBS}
${
   
   EIGEN3_LIBS}
${
   
   Pangolin_LIBRARIES}
${
   
   PCL_LIBRARIES}
${
   
   PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${
   
   PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
-lboost_serialization
-lcrypto
)

src目录下的MapDrawer.cc 文件修改内容