Modbus 使用详解

Modbus 是 1979 年由 Modicon（现 Schneider Electric）开发的串行通信协议，现为工业自动化领域的 de facto 标准，用于 PLC、传感器、HMI 等设备间数据交换。它采用客户端-服务器（原 master-slave）模型：客户端发起请求，服务器响应。协议开放、简单，但无内置安全机制，依赖物理/网络隔离。

Modbus 关键特性

• 数据模型：四个表（每个最多 65536 项）：
  • 线圈（Coils）：读/写，1 位（开关量）。
  • 离散输入（Discrete Inputs）：只读，1 位。
  • 保持寄存器（Holding Registers）：读/写，16 位字（配置值）。
  • 输入寄存器（Input Registers）：只读，16 位字（测量值）。
• 功能码（Function Codes）：公共码（1-127）：
  • 0x01：读线圈。
  • 0x02：读离散输入。
  • 0x03：读多个保持寄存器。
  • 0x04：读输入寄存器。
  • 0x05：写单个线圈。
  • 0x06：写单个保持寄存器。
  • 0x0F：写多个线圈。
  • 0x10：写多个保持寄存器。
  • 其他：0x16（掩码写寄存器）、0x17（读/写多个寄存器）等。
  • 异常响应：功能码 + 0x80 + 异常码（1:非法功能、2:非法地址等）。
• PDU vs ADU：
  • PDU：功能码（1 字节）+ 数据（最大 252 字节）。
  • ADU：PDU + 附加（地址、校验）。大端序编码。
• 变体：
  • Modbus RTU：二进制，串行（RS-232/485），CRC-16 校验，静默间隔定帧。
  • Modbus ASCII：ASCII 码，串行，LRC 校验，: 开始，CR/LF 结束（较少用）。
  • Modbus TCP：TCP/IP（端口 502），MBAP 头（事务 ID + 协议 ID 0 + 长度 + 单元 ID），无校验。
  • Modbus Plus：Schneider 专有，高速令牌环，非标准 Modbus。
• 帧示例：
  • RTU 读寄存器：地址(1B) + 0x03 + 起始(2B) + 数量(2B) + CRC(2B)。
  • TCP：事务ID(2B) + 0(2B) + 长度(2B) + 单元ID(1B) + PDU。
• 错误处理：超时、无响应、异常响应。
• 使用场景：工业控制、SCADA、能源管理、楼宇自动化。
• 规范：Modbus.org 提供免费下载（Application Protocol V1.1b3、Serial Line 等），无重大更新（2020 年术语改为 client-server）。

Python 使用详解（pymodbus 库）

pymodbus 是纯 Python Modbus 栈，支持同步/异步、TCP/RTU/ASCII/UDP。最新稳定版 ~3.6.x（开发版 4.0+）。

安装：

pip install pymodbus  # TCP 等
pip install "pymodbus[serial]"  # 加 RTU

TCP 客户端示例（读/写寄存器）：

from pymodbus.client import ModbusTcpClient

client = ModbusTcpClient('127.0.0.1', port=502)  # 或 '192.168.1.100'
client.connect()

# 读保持寄存器 (FC 03)
rr = client.read_holding_registers(address=0, count=5, slave=1)
if not rr.isError():
    print("寄存器值:", rr.registers)  # [val1, val2, ...]

# 写单个寄存器 (FC 06)
wr = client.write_register(address=0, value=123, slave=1)
if not wr.isError():
    print("写入成功")

# 读线圈 (FC 01)
rc = client.read_coils(address=0, count=10, slave=1)
print("线圈:", rc.bits)

client.close()

RTU 客户端示例（串口）：

from pymodbus.client import ModbusSerialClient

client = ModbusSerialClient(method='rtu', port='/dev/ttyUSB0', baudrate=9600, parity='N', bytesize=8, stopbits=1)
client.connect()

rr = client.read_holding_registers(0, 5, slave=1)
print(rr.registers)

client.close()

服务器示例（TCP，模拟设备）：

from pymodbus.server import StartTcpServer
from pymodbus.datastore import ModbusSequentialDataBlock, ModbusSlaveContext, ModbusServerContext

store = ModbusSlaveContext(
    di=ModbusSequentialDataBlock(0, [15]*100),  # 离散输入
    co=ModbusSequentialDataBlock(0, [False]*100),  # 线圈
    hr=ModbusSequentialDataBlock(0, [0]*100),  # 保持寄存器
    ir=ModbusSequentialDataBlock(0, [10]*100))  # 输入寄存器
context = ModbusServerContext(slaves=store, single=True)

StartTcpServer(context=context, address=("localhost", 502))

C 使用详解（libmodbus 库）

libmodbus 是高效 C 库，支持 TCP/RTU/ASCII，无依赖。最新版 ~3.1.x（活跃维护）。

安装：

git clone https://github.com/stephane/libmodbus.git
cd libmodbus
./autogen.sh  # 或用 tarball
./configure
make
sudo make install

TCP 客户端示例（读保持寄存器）：

#include <stdio.h>
#include <modbus.h>

int main() {
    modbus_t *ctx;
    uint16_t regs[10];
    int rc;

    ctx = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 502);  // IP 和端口
    if (ctx == NULL) {
        fprintf(stderr, "分配上下文失败\n");
        return -1;
    }

    modbus_set_slave(ctx, 1);  // 单元 ID/slave ID

    if (modbus_connect(ctx) == -1) {
        fprintf(stderr, "连接失败: %s\n", modbus_strerror(errno));
        modbus_free(ctx);
        return -1;
    }

    rc = modbus_read_registers(ctx, 0, 5, regs);  // 地址 0，读 5 个
    if (rc == -1) {
        fprintf(stderr, "读取失败: %s\n", modbus_strerror(errno));
    } else {
        printf("读到 %d 个寄存器:\n", rc);
        for (int i = 0; i < rc; i++) {
            printf("regs[%d] = %u\n", i, regs[i]);
        }
    }

    modbus_close(ctx);
    modbus_free(ctx);
    return 0;
}

编译：gcc client.c -o client pkg-config --cflags --libs libmodbus``

RTU 客户端示例：

modbus_t *ctx = modbus_new_rtu("/dev/ttyUSB0", 9600, 'N', 8, 1);
modbus_set_slave(ctx, 1);
modbus_connect(ctx);
modbus_read_registers(ctx, 0, 5, regs);
// ... 同上
modbus_rtu_set_serial_mode(ctx, MODBUS_RTU_RS485);  // 如需 RS485

服务器：用 modbus_mapping_new() 创建映射，modbus_tcp_listen() 监听，modbus_reply() 处理请求。