73、基于视觉的机器人抓取系统与刀具磨损状态监测技术研究

基于视觉的机器人抓取系统与刀具磨损状态监测技术研究

基于视觉的机器人抓取系统

在机器人抓取系统中，计算机视觉技术起着关键作用，它包括多个重要的技术环节，下面我们来详细了解一下。

相机标定

计算机视觉系统的设计目标是从相机拍摄的图像中估计物体在三维空间中的位置、形状等信息。相机标定是通过实验和计算获取相机参数，以建立相机中物体点的像素坐标与世界坐标中该点的三维坐标之间的映射关系。常见的相机标定方法有自标定法、主动视觉法和张正友标定法。

随着制造技术的发展，仿生复眼成像系统应运而生。例如，袁泽强等人设计并制造了一个具有 17 个小眼的仿生表面复眼原型，总视角超过 180°，并通过张正友标定法完成了复眼系统中 17 个小眼和 38 对相邻小眼的目标定位。基于复眼相邻小眼之间存在大重叠视场的特性，还提出了非相邻小眼的外部参考标定方法，可实现高精度大视场目标定位。

目标识别匹配

图像内容分析的效果在很大程度上取决于图像分割的效果，其准确性直接决定了图像识别的精度和系统后期的鲁棒性。近年来，随着视觉机器人工作精度的提高，工作条件逐渐复杂，对图像处理的要求也越来越高，传统算法的分割效果不佳。许多学者开始研究混合图像分割技术，通过优化算法来获得最佳的图像分析效果。例如，朱成鹏等人提出了一种基于 ORB 算法的工件图像识别方法，将 ORB 算法与 Surf 描述符相结合，获得具有旋转尺度不变性的图像角点，提高了图像识别的效率和准确性。

基于深度学习的目标识别

随着人工智能的发展，基于深度学习的图像分割和识别方法逐渐成为主流的图像处理方法。在大型神经网络模型中，可以有效地解决多目标图像分割