【非标自动化】2、认识元器件（真空发生器）

真空发生器

真空发生器是非标自动化设备中常见的真空执行元件。

它的作用不是自己直接“抓住工件”，而是：

利用压缩空气产生负压，再通过吸盘、真空夹具或真空腔体吸附工件。

典型工作链路为：

压缩空气
→ 真空发生器
→ 产生负压
→ 真空管
→ 真空吸盘
→ 吸附工件

电气控制链路通常是：

PLC输出
→ 电磁阀或集成真空发生器
→ 压缩空气进入真空发生器
→ 建立真空
→ 真空压力开关检测真空度
→ PLC确认吸附成功

真空发生器常用于：

• 吸取纸盒、塑料片、玻璃

• 吸取金属板、PCB、电池片

• 机械手搬运

• 取放包装袋

• 贴标、印刷、装配

• 吸附开盖

• 真空夹持

• 工件有无检测

• 小型真空定位平台

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一、真空发生器在设备中的作用是什么

真空发生器的核心作用是：

把压缩空气的压力能转换为真空负压。

它通常基于文丘里效应工作。

压缩空气高速通过内部喷嘴时，周围空气被带走，从真空口形成负压。

可以简单理解为：

压缩空气从喷嘴高速喷出
→ 带走真空口附近空气
→ 真空口压力降低
→ 吸盘内部形成负压
→ 外界大气压把工件压向吸盘

严格来说，并不是吸盘主动把工件“拉起来”，而是：

吸盘内部压力低于外界大气压力，外界大气压将工件压在吸盘上。

典型搬运动作：

机械手移动到工件上方
→ 吸盘接触工件
→ 真空发生器开启
→ 真空度上升
→ 真空开关确认吸附成功
→ 机械手抬起并搬运
→ 到达放料位置
→ 关闭真空并吹气破真空
→ 工件释放

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二、真空发生器的输入是什么，输出是什么

1. 输入

真空发生器的主要输入是：

压缩空气

常见供气压力：

0.4～0.7MPa

很多型号推荐在：

0.45～0.55MPa

附近工作，但必须以具体型号说明书为准。

如果是带电磁阀、真空压力开关的集成式真空发生器，还需要电气输入：

DC24V电源
PLC开关量控制信号
参数设置信号或通信数据

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2. 输出

真空发生器的主要输出是：

负压

常见表示单位：

• kPa

• MPa

• bar

• mmHg

• %

• -kPa

例如：

真空压力：-60kPa

表示真空口压力相对于大气压低约60kPa。

真空发生器还可能输出：

• 真空流量

• 抽吸流量

• 真空到达开关量

• 真空异常信号

• 模拟量真空值

• IO-Link通信数据

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三、真空发生器为什么能产生真空

真空发生器内部通常有：

• 喷嘴

• 扩散室

• 真空口

• 排气口

• 供气口

工作过程可以表示为：

压缩空气进入供气口
→ 经过狭小喷嘴高速喷出
→ 喷嘴附近静压降低
→ 真空口空气被卷吸
→ 真空口形成负压
→ 混合气体从排气口排出

这类真空发生器也常叫：

• 文丘里真空发生器

• 真空喷射器

• 气动真空发生器

• Vacuum ejector

它与真空泵的主要区别是：

真空发生器：
使用压缩空气产生真空

真空泵：
使用电机带动泵体产生真空

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四、真空发生器使用什么电压和电流

真空发生器的气动本体通常不使用电压和电流。

它依靠：

压缩空气

但实际设备中的真空发生器经常集成以下电气部件：

• 供气电磁阀

• 破真空电磁阀

• 真空压力开关

• 数字压力传感器

• 节能控制器

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1. 电磁阀电压

自动化设备中常见：

DC24V

也可能有：

• DC12V

• AC110V

• AC220V

PLC设备中通常优先选择DC24V。

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2. 电磁阀电流

例如线圈参数为：

DC24V
功率2.4W

则工作电流约为：

I = 2.4 ÷ 24
  = 0.1A

如果集成多个阀，例如：

• 真空供气阀

• 破真空阀

需要分别计算功率和电流。

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3. 真空压力开关电源

常见供电：

DC12～24V

输出通常是PNP或NPN晶体管开关量，电流一般较小，主要连接PLC输入。

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五、PLC怎样与真空发生器连接

PLC与真空发生器的连接通常分为控制和反馈两部分。

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1. PLC输出控制建立真空

典型控制：

PLC输出Y0
→ 供气电磁阀得电
→ 压缩空气进入真空发生器
→ 建立真空

如果真空发生器已经集成电磁阀，PLC直接控制其真空启动输入。

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2. PLC输出控制破真空

释放工件时，仅关闭真空不一定能让工件快速脱落。

因为：

• 吸盘与工件之间仍有残余负压

• 软质工件可能粘在吸盘上

• 管路中仍然存有真空

因此通常增加破真空吹气：

PLC输出Y1
→ 破真空电磁阀得电
→ 少量正压空气进入吸盘
→ 快速消除负压
→ 工件释放

所以典型输出可能是：

Y0：真空吸取
Y1：破真空吹气

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3. 真空压力开关反馈PLC

典型连接：

真空压力开关输出
→ PLC输入X0

例如设定：

真空度达到-55kPa
→ 真空开关输出ON
→ PLC确认吸附成功

完整控制链路：

PLC Y0开启真空
→ 真空发生器抽气
→ 真空度达到设定值
→ 真空开关X0接通
→ PLC允许机械手搬运

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4. 报警和通信反馈

智能真空发生器还可能输出：

• 真空建立完成

• 真空下降报警

• 工件掉落报警

• 过滤器堵塞

• 吸附时间过长

• 供气不足

• 破真空异常

也可能通过：

• IO-Link

• EtherNet/IP

• PROFINET

• CC-Link

• 现场总线

与PLC通信。

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六、真空发生器是PNP还是NPN，是源型还是漏型

真空发生器的纯气动部分没有PNP或NPN之分。

PNP、NPN主要涉及：

• 真空压力开关输出

• 集成式真空发生器的数字输出

• PLC输入

• 某些数字控制输入

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1. PNP真空压力开关

常见三线制接线：

棕色：+24V
蓝色：0V
黑色：输出

当真空达到设定值时：

黑线输出接近+24V

适合连接漏型PLC输入。

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2. NPN真空压力开关

当真空达到设定值时：

黑线被拉向0V

适合连接源型PLC输入。

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3. 双输出型

某些数字真空压力开关有：

OUT1
OUT2

可以分别设置：

OUT1：吸附完成
OUT2：真空不足报警

还可能带模拟量输出：

1～5V
0～10V
4～20mA

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七、真空发生器输出是开关量、模拟量、脉冲还是通信数据

需要区分气动输出和电气输出。

1. 气动输出

主要是：

真空负压
真空流量

2. 普通真空开关输出

通常是：

开关量

例如：

真空达到设定值：ON
真空低于释放值：OFF

3. 数字压力传感器

可能输出：

• 开关量

• 模拟量

• IO-Link数据

4. 智能真空单元

可能通过通信返回：

• 当前真空值

• 吸附时间

• 真空下降速度

• 泄漏量

• 动作次数

• 故障代码

• 节能状态

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八、真空发生器系统由哪些部分组成

一套完整真空吸附系统通常包括：

压缩空气
→ 过滤减压装置
→ 供气电磁阀
→ 真空发生器
→ 真空过滤器
→ 真空压力开关
→ 真空管路
→ 真空吸盘
→ 工件

释放部分可能还有：

破真空电磁阀
→ 节流阀
→ 吹气口

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1. 真空发生器

负责产生负压。

2. 真空吸盘

负责与工件表面接触，并形成密封区域。

3. 真空压力开关

负责检测真空是否达到要求。

4. 真空过滤器

防止灰尘、碎屑、液体进入真空发生器。

5. 真空管

负责连接真空发生器和吸盘。

6. 破真空阀

负责快速释放工件。

7. 消声器

安装在排气口，减少排气噪声。

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九、真空发生器的重要选型参数

1. 最大真空度

最大真空度表示设备能够产生多大的负压。

例如：

最大真空度：-85kPa

最大真空度越高，不代表所有工况下吸附一定越好。

还要考虑：

• 抽吸流量

• 泄漏量

• 吸盘面积

• 工件表面

• 供气压力

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2. 抽吸流量

抽吸流量也叫：

• 吸入流量

• 真空流量

• Suction flow

常见单位：

L/min
Nl/min

抽吸流量越大，通常：

• 建立真空越快

• 对泄漏适应能力越强

• 更适合多孔或不平整工件

• 压缩空气消耗也可能更大

对于纸箱、木板、海绵、布料等漏气工件，抽吸流量往往比极限真空度更重要。

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3. 喷嘴直径

常见喷嘴直径：

0.5mm
0.7mm
1.0mm
1.2mm
1.5mm
2.0mm

喷嘴越大，通常：

• 抽吸流量越大

• 建立真空速度越快

• 压缩空气消耗越大

• 整体尺寸可能越大

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4. 供气压力

需要确认：

• 最低工作压力

• 推荐压力

• 最大允许压力

供气压力过低：

• 真空度不足

• 建立时间变长

• 吸附不稳定

供气压力过高并不一定更好，可能：

• 耗气增加

• 噪声增加

• 效率下降

• 超过元件允许范围

很多文丘里真空发生器在某一推荐压力附近效率最高。

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5. 空气消耗量

这是非常关键但容易被忽略的参数。

真空发生器工作时会持续消耗压缩空气。

常见单位：

L/min
Nl/min

如果多个真空发生器同时持续工作，可能造成：

• 空压机负荷增大

• 管路压力下降

• 设备能耗上升

• 其他气缸动作变慢

• 噪声增大

因此不能只看真空性能，还要看耗气量。

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6. 真空建立时间

吸盘接触工件后，需要多长时间达到设定真空。

它受以下因素影响：

• 真空发生器抽吸流量

• 管路容积

• 吸盘容积

• 工件泄漏

• 管路长度

• 真空设定值

• 供气压力

高速搬运设备中，真空建立时间直接影响节拍。

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7. 破真空流量

破真空吹气过小：

• 工件释放慢

• 工件可能粘在吸盘上

• 节拍变慢

吹气过大：

• 工件被吹飞

• 位置发生偏移

• 噪声增加

• 耗气增加

因此通常需要用节流阀调节破真空流量。

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8. 吸盘直径和有效面积

理论吸附力近似为：

F = ΔP × A

其中：

• F：理论吸附力

• ΔP：吸盘内外压差

• A：有效吸附面积

例如吸盘有效直径40mm：

A = πD² ÷ 4

真空度为-60kPa时，理论吸力约为：

F = 60000 × π × 0.04² ÷ 4
≈ 75N

大约相当于：

7.6kgf

但这只是理论值。

实际还要考虑：

• 泄漏

• 吸盘变形

• 工件表面粗糙

• 加速度

• 安装方向

• 冲击

• 安全系数

• 吸盘老化

不能按理论值直接满载使用。

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9. 安装方向和安全系数

水平向上吸取时，主要克服重力。

垂直侧吸时，还要考虑工件滑落。

高速运动时还要考虑：

惯性力 = 质量 × 加速度

实际设计通常要保留较大的安全系数。

对于垂直吊运、人员附近或贵重工件，还需要：

• 多吸盘

• 真空保持阀

• 止回阀

• 真空罐

• 防坠机构

• 机械夹爪辅助

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10. 工件是否漏气

工件大致可分为：

低泄漏工件

例如：

• 玻璃

• 光滑金属板

• 致密塑料板

特点：

一旦密封
→ 真空容易建立和保持

高泄漏工件

例如：

• 纸箱

• 木板

• 海绵

• 布料

• 多孔板

• 表面粗糙工件

特点：

空气不断从工件表面进入
→ 需要较大抽吸流量

对于高泄漏工件，不能只追求高真空度，应重点选择大流量真空发生器和合适吸盘。

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11. 单级还是多级真空发生器

单级真空发生器

特点：

• 结构简单

• 体积小

• 成本低

• 适合一般工况

多级真空发生器

通过多级喷嘴提高压缩空气利用率。

特点：

• 抽吸流量大

• 能效较好

• 适合大流量需求

• 体积和成本通常更高

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12. 是否带节能功能

普通真空发生器在吸附期间可能持续供气。

智能节能型通常会：

真空达到上限
→ 关闭供气

真空因泄漏下降到下限
→ 再次开启供气

这样可以明显减少耗气。

但节能控制适合密封较好的工件。

如果工件泄漏很大，供气阀会频繁开关，节能效果有限。

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13. 是否带止回阀

止回阀可以在供气关闭后短时间保持真空。

作用包括：

• 降低耗气

• 防止真空快速消失

• 断气时延缓工件掉落

但止回阀不能替代安全防坠设计。

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14. 真空口和供气口尺寸

常见接口：

M5
G1/8
G1/4
Rc1/8
Rc1/4
快插接头φ4、φ6、φ8

接口太小或管路太细会限制流量。

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15. 响应时间

需要确认：

• 建立真空时间

• 真空开关响应时间

• 电磁阀响应时间

• 破真空释放时间

高速取放场景中，这些时间会直接影响设备节拍。

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16. 消声器

排气口常安装消声器。

如果消声器堵塞，可能造成：

• 排气不畅

• 真空能力下降

• 响应变慢

• 内部背压增大

因此消声器也是常见维护点。

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十、真空发生器正常工作时是什么状态

典型吸附过程：

真空命令Y0：ON
破真空命令Y1：OFF
真空度逐渐上升
真空到达输入X0：ON
工件被可靠吸附

正常状态通常表现为：

• 供气压力正常

• 真空建立速度稳定

• 真空值达到设定值

• 真空到达信号正常

• 吸盘与工件密封良好

• 管路无明显漏气

• 排气声音正常

• 释放时工件能够快速脱离

• 真空发生器无异常高频开关

• 过滤器和消声器未堵塞

释放过程：

真空命令Y0：OFF
→ 破真空Y1短时间ON
→ 真空值快速回到接近0kPa
→ 工件释放
→ 破真空Y1关闭

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十一、真空发生器故障时会出现什么现象

1. 完全没有真空

可能原因：

• 没有压缩空气

• 总气阀未打开

• 供气压力过低

• 供气电磁阀未动作

• 真空发生器喷嘴堵塞

• 供气口、真空口接反

• 排气口堵塞

• 真空管脱落

• 真空发生器内部损坏

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2. 真空度不足

可能原因：

• 供气压力低

• 工件表面漏气

• 吸盘破损

• 真空管漏气

• 接头漏气

• 管路过长或过细

• 真空发生器规格过小

• 真空过滤器堵塞

• 排气消声器堵塞

• 多个吸盘中有一个未接触工件

• 破真空阀没有完全关闭

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3. 真空建立太慢

可能原因：

• 真空发生器抽吸流量小

• 真空管太长

• 管内容积太大

• 吸盘数量太多

• 工件泄漏较大

• 过滤器堵塞

• 供气压力不足

• 喷嘴堵塞

• 真空设定值过高

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4. 真空能够建立，但很快下降

可能原因：

• 吸盘密封不良

• 工件表面有孔或沟槽

• 管路漏气

• 止回阀泄漏

• 接头松动

• 吸盘老化

• 工件变形

• 真空阀关闭后系统无法保持

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5. 工件搬运中掉落

可能原因：

• 真空度不足

• 吸盘面积不足

• 加速度过大

• 工件表面有油、水或灰尘

• 工件发生变形

• 吸盘位置不合理

• 多个吸盘受力不均

• 真空开关设定值过低

• PLC在未确认真空到位时就开始运动

• 供气中断

• 管路突然脱落

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6. 工件无法释放

可能原因：

• 没有破真空吹气

• 破真空阀未动作

• 破真空流量太小

• 吸盘粘附工件

• 真空阀关闭不彻底

• 止回阀未及时释放

• 软质工件被吸盘变形卡住

• PLC破真空时间太短

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7. 工件被吹飞

可能原因：

• 破真空压力过高

• 节流阀开度太大

• 破真空时间太长

• 吸盘离工件太近

• 工件太轻

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8. 真空压力开关始终不动作

可能原因：

• 真空度未达到设定值

• 设定值过高

• PNP/NPN接错

• 供电异常

• 信号线断开

• PLC输入公共端接错

• 压力开关损坏

• 检测口堵塞

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9. 真空开关频繁抖动

可能原因：

• 真空值在设定点附近波动

• 回差设置太小

• 工件持续漏气

• 供气压力不稳定

• 节能阀频繁启停

• 管路容积太小

• 真空开关参数设置不合理

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10. 真空发生器耗气量很大

可能原因：

• 真空一直持续开启

• 工件漏气严重

• 喷嘴规格过大

• 供气压力过高

• 节能功能未启用

• 管路漏气

• 多个真空发生器同时工作

• 设备程序未及时关闭真空

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11. 真空发生器声音异常

可能原因：

• 消声器堵塞

• 供气压力过高

• 喷嘴有异物

• 排气背压过大

• 内部结构损坏

• 电磁阀阀芯振动

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十二、如何通过万用表、压力表和PLC定位故障

第一步：检查PLC是否发出真空命令

在PLC监控中检查：

真空输出Y0是否ON
破真空输出Y1是否异常ON

如果Y0没有接通，检查：

• 自动流程条件

• 手动模式

• 急停

• 安全门

• 气压报警

• 工件检测

• 程序互锁

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第二步：检查供气电磁阀

观察：

• 电磁阀指示灯

• 线圈是否得电

• 是否有吸合声音

• 手动按钮是否能动作

使用万用表测量线圈两端。

例如DC24V线圈：

命令有效时应接近DC24V

有电压但阀不动作，可能是：

• 线圈损坏

• 阀芯卡住

• 插头接触不良

• 电压规格错误

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第三步：检查供气压力

观察过滤减压阀压力表。

例如设备要求：

0.5MPa

但实际只有：

0.2MPa

则真空性能可能明显下降。

还应观察动作时压力是否瞬间下降。

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第四步：直接检查真空口

断开吸盘管路，在确保安全的情况下启动真空发生器，检查真空口是否有明显吸力。

真空口有吸力

说明真空发生器本体基本正常，问题可能在：

• 真空管

• 吸盘

• 工件

• 接头

• 密封

真空口无吸力

检查：

• 供气

• 电磁阀

• 喷嘴

• 排气口

• 真空发生器内部

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第五步：检查排气口

排气口必须畅通。

如果排气口消声器堵塞，真空能力可能明显下降。

可以短时间拆下消声器进行对比测试。

如果拆下后真空恢复，应更换或清理消声器。

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第六步：检查真空管路泄漏

可以逐段隔离检查：

真空发生器
→ 主真空管
→ 分配器
→ 支路管
→ 吸盘

常见方法：

• 逐个封堵支路

• 观察真空值变化

• 听漏气声音

• 检查快插接头

• 检查管路折弯和破损

如果封住某一路后真空明显恢复，说明该支路存在泄漏。

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第七步：检查吸盘

检查：

• 吸盘是否破裂

• 边缘是否老化

• 是否沾有油污

• 是否与工件完全接触

• 吸盘角度是否正确

• 工件表面是否平整

• 弹簧缓冲杆是否卡住

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第八步：检查真空压力开关

检查供电

三线制常见：

棕线对蓝线：约DC24V

检查输出

PNP型达到真空设定值时：

黑线对0V接近24V

NPN型则要结合PLC公共端判断。

检查PLC输入

观察对应输入是否随真空值变化。

如果压力开关显示已到达，但PLC没有输入，问题通常在：

• 接线

• PNP/NPN不匹配

• 输入公共端

• PLC输入模块

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第九步：检查破真空回路

释放慢时检查：

• 破真空电磁阀是否动作

• 吹气压力是否正常

• 节流阀是否关闭

• 吹气管是否堵塞

• PLC吹气时间是否足够

• 真空供气是否已先关闭

通常释放顺序应避免真空和破真空长时间同时开启。

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十三、真空发生器安装位置和机械结构有什么要求

1. 尽量靠近吸盘安装

真空发生器距离吸盘越远：

• 管路容积越大

• 建立真空越慢

• 泄漏点越多

• 响应越差

高速设备中常把真空发生器安装在：

• 机械手末端

• 吸盘附近

• 真空夹具上

但同时要考虑重量、振动和维护空间。

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2. 真空管不能过细、过长

管路过细会限制抽吸流量。

管路过长会增加：

• 内部容积

• 建立时间

• 压力损失

• 泄漏风险

应按真空发生器流量和接口选择合适管径。

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3. 管路尽量少弯曲、少分支

过多：

• 弯头

• 三通

• 变径

• 快插接头

都会增加阻力和泄漏点。

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4. 吸盘必须正对工件表面

吸盘与工件表面应尽量：

垂直接触
均匀受力
完整密封

如果吸盘倾斜，容易：

• 漏气

• 吸附力下降

• 吸盘偏磨

• 工件掉落

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5. 吸盘安装应有浮动补偿

工件高度存在误差时，可以使用：

• 弹簧缓冲杆

• 浮动接头

• 球头吸盘

• 波纹吸盘

这样可以补偿少量：

• 高度误差

• 角度误差

• 表面不平

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6. 多吸盘要保证受力均匀

多个吸盘安装高度不一致时，可能只有部分吸盘真正接触工件。

结果是：

• 真空持续泄漏

• 有效吸附面积减少

• 工件搬运不稳定

因此多吸盘通常需要：

• 独立弹簧缓冲

• 高度调节

• 合理分布

• 分区真空检测

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7. 一路吸盘漏气可能影响全部吸盘

如果多个吸盘共用一个真空回路，当其中一个吸盘未接触工件时，整个系统可能严重漏气。

可以考虑：

• 每个吸盘加止回阀

• 分区真空发生器

• 独立真空检测

• 自闭式吸盘阀

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8. 真空发生器排气口要畅通

排气口不能：

• 被柜板堵住

• 浸入液体

• 接入过细管路

• 被粉尘覆盖

排气口背压会降低真空性能。

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9. 过滤器应安装在容易维护的位置

吸取含有：

• 灰尘

• 纸屑

• 粉末

• 油雾

• 液滴

的工件时，应设置真空过滤器。

过滤器堵塞后会导致真空建立缓慢或吸力不足。

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10. 垂直搬运要有防掉落措施

真空吸附在以下情况可能失效：

• 停电

• 停气

• 管路脱落

• 吸盘破损

• 工件表面变化

• PLC故障

因此垂直搬运、重物或危险工件应考虑：

• 止回阀

• 真空罐

• 低真空报警

• 机械夹爪

• 防坠托架

• 双回路吸附

• 备用气源

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十四、为什么真空发生器有很多型号

一个真空发生器型号可能同时包含：

喷嘴直径
+ 最大真空度
+ 抽吸流量
+ 空气消耗量
+ 推荐供气压力
+ 单级或多级
+ 是否带供气阀
+ 是否带破真空阀
+ 是否带真空开关
+ PNP或NPN输出
+ 接口尺寸
+ 安装方式
+ 消声器形式
+ 节能功能

例如两个外观相似的真空发生器可能分别是：

高真空、小流量型

和：

低真空、大流量型

前者适合：

• 光滑

• 密封性好的工件

后者更适合：

• 多孔

• 粗糙

• 泄漏较大的工件

所以不能只看“最大真空度”选择型号。

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十五、真空发生器与真空泵有什么区别

真空发生器

优点：

• 体积小

• 结构简单

• 响应快

• 无旋转机械部件

• 可直接安装在吸盘附近

• 维护较简单

缺点：

• 需要压缩空气

• 持续耗气

• 能源效率通常较低

• 排气噪声较大

• 大流量长期使用成本较高

适合：

• 间歇吸附

• 多工位独立控制

• 快速取放

• 小型自动化设备

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真空泵

优点：

• 可持续提供真空

• 适合大流量或集中真空系统

• 长期运行时可能更节能

• 可获得较稳定真空

缺点：

• 体积较大

• 有噪声和振动

• 需要维护

• 管路系统较复杂

• 集中系统泄漏可能影响多个工位

适合：

• 长时间持续抽真空

• 多个工位共用

• 大容积真空腔

• 真空吸附平台

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十六、真空发生器与气缸有什么区别

两者都使用压缩空气，但输出完全不同。

气缸

压缩空气
→ 产生直线推拉动作

输出的是：

• 位移

• 推力

• 往复动作

真空发生器

压缩空气
→ 产生负压

输出的是：

• 真空

• 吸附能力

可以简单理解为：

气缸负责动
真空发生器负责吸

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十七、PLC控制真空发生器时应考虑什么

完整程序不能只写：

Y0 = ON

还应考虑：

• 供气压力是否正常

• 吸盘是否已经接触工件

• 真空建立时间

• 真空到位设定值

• 真空建立超时

• 搬运中真空是否下降

• 工件是否可能掉落

• 释放时破真空时间

• 真空和破真空是否互锁

• 多吸盘是否全部有效

• 停气停电后的安全处理

• 真空开关是否故障

• 是否启用节能控制

典型吸取逻辑：

机械手到达取料位
且吸盘接触工件
→ 开启真空
→ 启动真空建立计时器
→ 等待真空到位信号

如果规定时间内真空到位：

确认吸附成功
→ 允许机械手上升和搬运

如果规定时间内未到位：

禁止搬运
→ 关闭真空
→ 报警“真空建立超时”

搬运过程中还应持续监控：

真空到位信号突然OFF
→ 立即停止或进入安全动作
→ 报警“搬运中真空丢失”

释放过程：

机械手到达放料位
→ 关闭真空
→ 延时很短时间
→ 开启破真空
→ 保持设定时间
→ 关闭破真空
→ 检查工件已释放

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十八、认识真空发生器时最关键的思路

看到设备中的真空发生器时，不应只记录：

它用来产生真空吸住工件

还应固定问：

它使用多大供气压力？
最大真空度是多少？
抽吸流量是多少？
空气消耗量是多少？
喷嘴直径是多少？
工件是密封型还是高泄漏型？
使用什么吸盘？
吸盘直径和数量是多少？
理论吸附力是多少？
实际安全系数是多少？
负载是水平吸取还是垂直侧吸？
运动加速度是多少？
真空建立需要多长时间？
PLC怎样控制真空开启？
是否有独立破真空阀？
破真空压力和时间是多少？
真空压力开关是PNP还是NPN？
真空到位设定值是多少？
真空释放回差是多少？
是否有真空建立超时报警？
搬运中是否持续监控真空？
是否带节能功能和止回阀？
多个吸盘中有一个漏气时会怎样？
真空过滤器和消声器安装在哪里？
管路长度和管径是多少？
停电或停气后工件会不会掉落？
是否需要机械防坠或辅助夹持？

完整控制链路通常是：

PLC输出
→ 供气电磁阀
→ 真空发生器
→ 真空过滤器
→ 真空管
→ 吸盘
→ 工件

反馈链路通常是：

真空压力开关
→ PLC输入
→ 吸附成功、真空不足或掉料判断

释放链路通常是：

PLC输出
→ 破真空电磁阀
→ 正压吹气
→ 消除吸盘内负压
→ 工件释放

故障排查应沿着以下顺序进行：

PLC真空命令
→ 电磁阀供电和动作
→ 压缩空气压力
→ 真空发生器吸力
→ 排气口和消声器
→ 真空管路
→ 过滤器
→ 吸盘
→ 工件密封性
→ 真空压力开关反馈

真空度不足时，不能直接认为真空发生器规格太小。问题还可能来自供气压力下降、吸盘破损、管路漏气、工件表面不平、过滤器堵塞、消声器堵塞、破真空阀泄漏以及多个吸盘中某一路未密封。