学习FreeRTOS（任务通知）

最新推荐文章于 2026-04-29 15:05:39 发布
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1. 任务通知

1.1 什么是任务通知？

FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值。按照 FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%， 并且更加省内存（无需创建队列）。

在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1 的队列（可 以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的RAM更少！

1.2 任务通知值的更新方式

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：

发送消息给任务，如果有通知未读， 不覆盖通知值

发送消息给任务，直接覆盖通知值

发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位

发送消息给任务，递增通知值

通过对以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。

1.3 任务通知的优势和劣势

任务通知的优势

1. 使用任务通知向任务发送事件或数据，比使用队列、事件标志组或信号量快得多。

2. 使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

任务通知的劣势

1. 只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有 TCB 。

2. 通知只能一对一，因为通知必须指定任务。

3. 等待通知的任务可以被阻塞， 但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。

4. 任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

2. 任务通知相关 API 函数

2.1 发送通知

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                         uint32_t ulValue,
                         eNotifyAction eAction );

参数：

xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；

ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；

eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；

返回值：

如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE， 而其他 情况均返回pdPASS。

BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,
 uint32_t ulValue,
 eNotifyAction eAction,
 uint32_t *pulPreviousNotifyValue );

参数：

xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；

ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；

eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；

pulPreviousNotifyValue：对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL， 则不需要回传， 这个时候就等价 于函数 xTaskNotify()。

返回值：

如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE， 而其他情况均返回pdPASS。

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

参数：

xTaskToNotify：接收通知的任务句柄， 并让其自身的任务通知值加 1。

返回值：

总是返回 pdPASS。

2.2 等待通知

等待通知API函数只能用在任务，不可应用于中断中！

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit,
 TickType_t xTicksToWait );

参数：

xClearCountOnExit：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，pdTRUE：把通知值清零（二值信号 量）；pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）；

xTicksToWait：阻塞等待任务通知值的最大时间；

返回值：

0：接收失败

非0：接收成功，返回任务通知的通知值

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
 uint32_t ulBitsToClearOnExit,
 uint32_t *pulNotificationValue,
 TickType_t xTicksToWait );

ulBitsToClearOnEntry：函数执行前清零任务通知值那些位 。

ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位，在清 0 前，接收到的任务通知值会先被 保存到形参*pulNotificationValue 中。

pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值。 如果 不需要使用，则设置为 NULL 即可 。

xTicksToWait：等待消息通知的最大等待时间。

3. 实操

实现需求

1. 模拟二值信号量

2. 模拟计数型信号量

3. 模拟事件标志组

4. 模拟邮箱

CubeMX配置

模拟二值信号量

代码实现

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskSend */
/**
  * @brief  Function implementing the TaskSend thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTaskSend */
void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
    {
      osDelay(20);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET) 
      {
          xTaskNotifyGive(TaskReceiveHandle);
          printf("通知发送成功!\r\n");
      }
      while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);
    }
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
   uint32_t rev=0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
    {
      osDelay(20);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET) 
      {
          rev=ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
          if(rev!=0)
          {
              printf("通知接收成功!\r\n");
          }
      }
      while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
    }
    osDelay(10);
  }
  
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}

实验现象

1.打开串口助手观察现象

模拟计数型信号量

代码实现

将上面的红框代码改为

rev=ulTaskNotifyTake(pdFALSE,portMAX_DELAY);

实验现象

1.打开串口助手观察现象

模拟事件标志组

代码实现

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskSend */
/**
  * @brief  Function implementing the TaskSend thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTaskSend */
void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
    {
      osDelay(20);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET) 
      {
          printf("将bit0置1!\r\n");
          xTaskNotify(TaskReceiveHandle,0x01,eSetBits);
      }
      while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);
    }
  
   if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
    {
      osDelay(20);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET) 
      {
          printf("将bit1置1!\r\n");
          xTaskNotify(TaskReceiveHandle,0x02,eSetBits);
      }
      while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
    }
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
   uint32_t notiy_val=0,event_rev=0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
     xTaskNotifyWait(0,0xFFFFFFFF,&notiy_val,portMAX_DELAY);
     if(notiy_val&0x01)
        event_rev|=0x01;
     if(notiy_val&0x02)
        event_rev|=0x02;
     if(event_rev==(0x01|0x02))
     {
         printf("任务通知已接收,请假成功!\r\n");
         event_rev=0;
     }
        
 }
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}

实验现象

1.打开串口助手观察实验现象

模拟邮箱

邮箱是一个长度为1的队列

代码实现

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskSend */
/**
  * @brief  Function implementing the TaskSend thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTaskSend */
void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
    {
      osDelay(20);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET) 
      {
          printf("往邮箱写入1\r\n");
          xTaskNotify(TaskReceiveHandle,01,eSetValueWithOverwrite);
      }
      while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);
    }
  
   if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
    {
      osDelay(20);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET) 
      {
          printf("往邮箱写入2\r\n");
          xTaskNotify(TaskReceiveHandle,2,eSetValueWithOverwrite);
      }
      while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
    }
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskReceive */
/**
* @brief Function implementing the TaskReceive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
   uint32_t notiy_val=0,event_rev=0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
     xTaskNotifyWait(0,0xFFFFFFFF,&notiy_val,portMAX_DELAY);
     printf("接收到的数据为%d\r\n",notiy_val);
        
 }
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}

实验现象

1.打开串口助手观察实验现象

2.如果把红框中的参数改为eSetValueWithoutOverwrite呢？

观察串口助手现象是一样的

但是第一个会覆写之前的内容、第二个不会覆写之前的内容

FreeRTOS入门教程（任务通知）
m0_49476241的博客
11-26 3163
本篇文章将带大家学习任务通知的概念和使用方法。FreeRTOS中的任务通知（Task Notification）是一种轻量级的同步机制，允许一个任务通知另一个任务已发生的事件或条件。这对于多任务系统中的协作和同步非常有用。任务通知的主要作用是允许一个任务通知其他任务已发生的事件，而无需使用更重的互斥锁或信号量。这可以用于线程间的通信和同步，以及处理任务之间的依赖关系。任务通知包括一个32位的通知值，用于传递信息。通知值可以是整数或位掩码，具体的含义由应用程序自行定义。
FreeRTOS（任务通知）
qq_57594025的博客
08-14 1789
我们知道在使用队列、信号量前，必须先创建队列和信号量，目的是创建队列数据结构，比如使用xQueueCreate() 函数创建队列，用xSemaphoreCreateBinary()函数创建二值信号量等。如果任务在等待的通知暂时无效，任务会根据用户指定的阻塞超时时间进入阻塞状态，我们可以将等待通知的任务看作。，当其他任务或者中断向这个任务发送任务通知，且任务获得通知以后，该任务就会从阻塞态中解除，这与 FreeRTOS 中内核的其他通信机制一致。任务通知是任务控制块的资源，属于任务控制块中的成员变量。
FreeRTOS任务通知
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04-29 328
任务通知是 FreeRTOS 提供的一种轻量级、高速的任务间直接通信机制。每个任务都有一个内置的32 位通知值）和一个通知状态（pending或），允许一个任务直接向另一个任务发送事件或数据，而无需经过队列、信号量或事件组等中间对象。任务通知是 FreeRTOS 中最高效、最轻量的任务间通信方式，适用于单任务等待单个事件或简单数据的场景。它通过内置于任务控制块的通知值和状态，避免了创建额外内核对象，大幅提升了性能。但需要注意其“单接收者”和“无排队”的特性，在需要可靠传递多个消息时，仍需使用队列。
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05-24 6056
本文的重点主要有两点：1.搞明白任务通知的三个状态(实现任务通知的关键)，2.明白任务通知的优缺点，以及任务通知模拟出来的队列、信号量、事件组与真实的有何区别。
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1.当任务通知用作于信号量时，使用函数获取信号量：()2.当任务通知用作于事件标志组或队列时，使用此函数来获取：()
FreeRTOS学习之任务通知
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08-01 3624
FreeRTOS 的任务通知功能实例
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01-09 2644
FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值。按照 FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%， 并且更加省内存（无需创建队 列）。在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1 的队列（可 以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的RAM更少！
FreeRTOS学习：任务通知
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FreeRTOS学习：任务通知
FreeRTOS学习笔记（8）——任务通知
Leung的博客
12-25 5469
一、头文件 #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" 二、任务通知 2.1 基本概念 FreeRTOS 从 V8.2.0 版本开始提供任务通知这个功能，每个任务都有 一个 32 位 的通知值，在大多数情况下，任务通知可以 替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值）。 相对于以前使用 FreeRTOS 内核通信的资源，必须创建队列、二进制信号量、计数信号量或事件组的情况，使用任务通知显然更灵活。按照 Fr
FreeRTOS学习笔记（九）任务通知
sincerelover的博客
09-12 1212
esmp;任务通知功能允许我们可以在不创建任务队列、信号量的前提下为任务发送信息，但这种发送只能发送给一个任务，且只有等待的任务被阻塞。
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07-24 585
FreeRTOS(任务通知)
STM32 FreeRTOS任务通知
嵌入式心学修行者，以代码为器，以良知为核。探索嵌入式开发中的“知行合一”，在编译、调试、部署中事上磨练致心中之光，铸可靠之器。
01-17 709
任务通知是FreeRTOS中一种用于任务间通信的机制，它允许一个任务向其他任务发送简单的通知或信号，以实现任务间的同步和协作。任务通知通常用于替代二值信号量或事件标志组，提供了更轻量级的任务间通信方式。大多数任务间通信方法通过中间对象，如队列、信号量或事件组。发送任务写入通信对象，接收任务从通信对象读取。当使用直接任务通知时，顾名思义，发送任务直接向接收任务发送通知，而无需中间对象。通过中间对象进行通信无需中间对象进行通信每个RTOS任务都有一个任务通知组。
【FreeRTOS】任务通知
c-coder的博客
02-06 963
任务通知是 FreeRTOS 从 V8.2.0版本开始推出的新功能，每个任务都有一个32位的通知值，在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、时间组、长度为1 的队列。任务通知比信号量等IPC通信方式解决阻塞的任务要快45%，并且更加节省RAM内存空间，任务通知无需创建队列。
FreeRTOS 任务通知
Bit_Dong的博客
05-02 1647
任务通知在 FreeRTOS 中是一个可选的功能，要使用任务通知的话就需要将宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 定义为 1。FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue就是这个通知值。任务通知是一个事件，假如某个任务通知的接收任务因为等待任务通知而阻塞的话，向这个接收任务发送任务通知以后就会解除这个任务的阻塞状态。
FreeRTOS——任务通知（task notification）
weixin_63780683的博客
11-18 1362
【代码】FreeRTOS——任务通知（task notification）
【FreeRTOS基础入门】任务通知
m0_62599305的博客
02-22 1674
FreeRTOS 提供了丰富而灵活的任务通知机制，为多任务协作提供了一种有效的方式。任务通知允许任务之间进行轻量级的信息传递，从而实现更加紧密的协同工作。在本篇文章中，我们将深入了解 FreeRTOS 中的任务通知，探索其基础概念和简单用法，帮助读者更好地理解和应用这一关键特性。任务通知是 FreeRTOS 中一个强大的工具，为多任务系统中的任务间通信提供了高效可靠的机制。通过任务通知，任务可以在不同的优先级下进行快速的同步和信息传递，避免了使用更为复杂的信号量和队列时可能引入的开销。
【FreeRTOS篇】任务通知
m0_66492811的博客
08-21 492
任务通知
freeRTOS任务通知（Task Notifications）
sakabu的博客
08-13 1597
所谓"任务通知"，你可以反过来读"通知任务"。我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信：效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组 都有大的优势。更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。
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