ros环境搭建

一，火狐打开index.ros.org

二，pakegelish

三，noetic

四，控制机器人速度和转向

rqt_robot_steering

五，详情页

六，终端安装

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

七，另外打开终端，输入启动ros核心

roscore

八，回到第一个终端，第一个是包的名称，第二个是节点

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

九，新建终端，安装小乌龟

sudo apt install ros-noetic-turtlesim

十，接着在该终端下输入xxxxx运行小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

十一，首页搜索软件包

十二，

1,打开gihub

2，新建工作空间

源代码放src子目录里

3,安装工具，方便从GitHub上下载源码

4,尝试在github上下载源码

wpr_simulation

回到终端 git clone 粘贴网址

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

十三，了解下载的源代码里面的内容

1,安装依赖包和为实体机器人映射端口

2，安装依赖包

 ./install_for_noetic.sh

3,编译

cd ~/catkin_ws/

 catkin_make

4，将catkin_ws里的参数加载到终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

5,仿真环境Gazebo

,打开控制机器人速度软件

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

7,source添加到脚本，打开终端即可运行文件

 gedit ~/.bashrc

然后在文件末尾添加xxxxxxx后保存关闭

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

十四，添加小乌龟并改版本

1，进入项目文件夹

 cd ros_tutorials/

2，切换版本指令，20.04noetic

 git checkout noetic-devel

十五，安装vscode

1，火狐百度搜索

2，下载-保存-文件下载中打开-打开终端-

sudo dpkg -i code

 tab键补全，或者

sudo dpkg -i code_1.99.3-1744761595_amd64.deb 

---

 3，启动

code

 4，导入工作空间

然后，选择catkin_ws--------src

十六，超级终端

1，安装

sudo apt install terminator

2，编译

3,

ctrl+shift+E    左右分

ctrl+shift+O  上下分

Alt +方向键，切换焦点窗口

ctrl+shift+W   关闭窗口

ctrl+shift+C  复制

ctrl+shift+V 粘贴