FreeRTOS 创建单任务与多任务（SRAM 动态内存）

一、前言

在 FreeRTOS 中，任务创建有两种方式：动态内存创建和静态内存创建。本文使用最常见的动态内存创建方式，通过 STM32F103 标准库 + FreeRTOS 演示：

• 创建单任务：让一个 LED 闪烁；
• 创建多任务：让两个 LED 以不同频率闪烁。

硬件：STM32F103C8T6，LED1 接 PC13，LED2 接 PA0（若你的板子不同，修改引脚即可）。
软件：Keil MDK5、标准外设库 V3.5、FreeRTOS V10.x。

二、动态内存创建任务原理

调用 xTaskCreate() 时，FreeRTOS 会从堆中动态申请两块内存：

1. 任务控制块（TCB）：保存任务状态、优先级、栈指针等信息；
2. 任务栈：任务运行时局部变量和函数调用使用。

因此必须满足：

• configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 为 1；
• configTOTAL_HEAP_SIZE 足够大（例如 8KB）。

三、工程准备（标准库移植注意）

1. 将 FreeRTOS 源码加入工程，并添加头文件路径；
2. 准备一个标准库点灯工程；
3. 重要：注释掉 stm32f10x_it.c 中的以下三个中断函数，避免与 FreeRTOS 冲突：

// stm32f10x_it.c 中注释掉下面三个函数
// void SVC_Handler(void) {}
// void PendSV_Handler(void) {}
// void SysTick_Handler(void) {}

然后在 FreeRTOSConfig.h 中做中断映射：

#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler  PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

四、FreeRTOSConfig.h 关键配置

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#define configUSE_PREEMPTION            1
#define configUSE_IDLE_HOOK             0
#define configUSE_TICK_HOOK             0
#define configCPU_CLOCK_HZ              (72000000UL)
#define configTICK_RATE_HZ              (1000UL)
#define configMAX_PRIORITIES            (5)
#define configMINIMAL_STACK_SIZE        ((unsigned short)128)
#define configTOTAL_HEAP_SIZE           (8 * 1024)
#define configMAX_TASK_NAME_LEN         (16)
#define configUSE_16_BIT_TICKS          0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD         1
#define configUSE_MUTEXES               0
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE       0
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW  0
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES     0
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK    0
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG  0
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES   0
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS   0

/* 动态内存创建必须为 1 */
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION  0

/* 使能 vTaskDelay 等 API */
#define INCLUDE_vTaskDelay               1
#define INCLUDE_vTaskDelete              1

/* 中断函数映射 */
#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler  PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

五、创建单任务（完整代码）

#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/* LED1 定义 */
#define LED1_PORT   GPIOC
#define LED1_PIN    GPIO_Pin_13

/* 任务函数声明 */
static void Led1_Task(void *pvParameters);

/* LED1 初始化 */
static void LED1_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = LED1_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(LED1_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_SetBits(LED1_PORT, LED1_PIN);  /* 默认熄灭 */
}

/* LED1 闪烁任务 */
static void Led1_Task(void *pvParameters)
{
    (void)pvParameters;
    while (1)
    {
        GPIO_ResetBits(LED1_PORT, LED1_PIN);    /* 点亮 */
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);   /* 延时 500ms */

        GPIO_SetBits(LED1_PORT, LED1_PIN);      /* 熄灭 */
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);   /* 延时 500ms */
    }
}

int main(void)
{
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);   /* 必须 */

    LED1_Init();

    /* 动态内存创建单任务 */
    BaseType_t xReturn = xTaskCreate(
        Led1_Task,                 /* 任务函数 */
        "Led1Task",                /* 任务名称 */
        configMINIMAL_STACK_SIZE,  /* 栈深度（字） */
        NULL,                      /* 任务参数 */
        1,                         /* 优先级 */
        NULL                       /* 任务句柄 */
    );

    if (xReturn == pdPASS)
    {
        vTaskStartScheduler();     /* 启动调度器 */
    }

    while (1) { }                  /* 不会执行到这里 */
}

说明：这就是最简单的单任务创建流程，LED1 以 1Hz 频率闪烁。

六、创建多任务（完整代码）

在单任务基础上，增加第二个 LED（PA0）和第二个任务，两个任务并发运行。

#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/* LED 定义 */
#define LED1_PORT   GPIOC
#define LED1_PIN    GPIO_Pin_13

#define LED2_PORT   GPIOA
#define LED2_PIN    GPIO_Pin_0

/* 任务函数声明 */
static void Led1_Task(void *pvParameters);
static void Led2_Task(void *pvParameters);

/* LED 初始化 */
static void LED_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    /* 使能 GPIOC 和 GPIOA 时钟 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    /* LED1: PC13 推挽输出 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = LED1_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(LED1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(LED1_PORT, LED1_PIN);   /* 默认熄灭 */

    /* LED2: PA0 推挽输出 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = LED2_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(LED2_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(LED2_PORT, LED2_PIN);   /* 默认熄灭 */
}

/* LED1 闪烁任务（慢闪） */
static void Led1_Task(void *pvParameters)
{
    (void)pvParameters;
    while (1)
    {
        GPIO_ResetBits(LED1_PORT, LED1_PIN);    /* 点亮 */
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);

        GPIO_SetBits(LED1_PORT, LED1_PIN);      /* 熄灭 */
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

/* LED2 闪烁任务（快闪） */
static void Led2_Task(void *pvParameters)
{
    (void)pvParameters;
    while (1)
    {
        GPIO_ResetBits(LED2_PORT, LED2_PIN);    /* 点亮 */
        vTaskDelay(200 / portTICK_PERIOD_MS);

        GPIO_SetBits(LED2_PORT, LED2_PIN);      /* 熄灭 */
        vTaskDelay(200 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

int main(void)
{
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);   /* 必须 */

    LED_Init();

    /* 创建任务1：LED1 闪烁，优先级 1 */
    BaseType_t xReturn1 = xTaskCreate(
        Led1_Task,
        "Led1Task",
        configMINIMAL_STACK_SIZE,
        NULL,
        1,                         /* 优先级 1 */
        NULL
    );

    /* 创建任务2：LED2 闪烁，优先级 2（更高） */
    BaseType_t xReturn2 = xTaskCreate(
        Led2_Task,
        "Led2Task",
        configMINIMAL_STACK_SIZE,
        NULL,
        2,                         /* 优先级 2 */
        NULL
    );

    /* 两个任务都创建成功则启动调度器 */
    if (xReturn1 == pdPASS && xReturn2 == pdPASS)
    {
        vTaskStartScheduler();
    }

    while (1) { }                  /* 不会执行到这里 */
}

现象：LED1 慢闪（1Hz），LED2 快闪（2.5Hz），互不干扰，这就是多任务并发的直观体现。

七、代码解析

1. 任务函数必须是无返回的死循环

每个任务都是一个独立执行的函数，不能 return，否则会导致系统异常。

2. vTaskDelay() 的作用

让任务进入阻塞状态，CPU 可以执行其他任务。单任务时 CPU 大部分空闲；多任务时两个任务轮流获得 CPU。

3. xTaskCreate() 参数

4. 多任务与单任务的区别

多任务只是多次调用 xTaskCreate() 而已。 每个任务拥有独立的栈和 TCB，调度器自动切换。注意：

• 每个任务栈大小要足够，否则栈溢出；
• 优先级可相同或不同，相同优先级会时间片轮转；
• 任务数量受限于堆大小（configTOTAL_HEAP_SIZE）。

八、常见问题

1. 任务创建失败

• 检查 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 是否为 1；
• 增大 configTOTAL_HEAP_SIZE。

2. 编译报错 SVC_Handler 重复定义

• 确保已注释 stm32f10x_it.c 中的 SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler。

3. 进入 HardFault

• 中断优先级分组必须为 NVIC_PriorityGroup_4；
• 确认 FreeRTOSConfig.h 中的中断映射正确。

4. 两个任务似乎不同步闪烁？

这是正常的，因为 FreeRTOS 调度器按时间片切换任务，LED 闪烁频率由各自的 vTaskDelay 决定，互不影响。

总结

本文使用 标准库 + FreeRTOS 动态内存 演示了单任务和多任务的创建方法。核心就是 xTaskCreate() 函数，多任务只是重复调用它。掌握这个流程后，复杂应用不过是创建更多任务并通过队列、信号量进行通信。

希望本文能帮你快速入门 FreeRTOS 的多任务编程。